کنترل SDRE بازوی ربات و مقایسه با LQR

کنترل SDRE بازوی ربات و مقایسه با LQR عنوان پروژه ای است که در این ساعت از مطلب دی ال برای شما عزیزان آماده کرده ایم . این پروژه با نرم افزار متلب شبیه سازی شده است که در کنار آن گزارش مختصری نیز قرار گرفته است . در ادامه توضیح مختصری در مورد این پروژه به همراه تصاویر خروجی پروژه آورده شده است.

کنترل SDRE بازوی ربات و مقایسه با LQR :

روش SDRE (State Dependent Ricatti Equation) یک روش کنترلی وابسته به حالت میباشد. معادله ریکاتی وابسته به حالت یکی از ابزارهای قدرتمند برای طراحی کنترل کننده برای سیستم های غیرخطی می باشد.

این کنترل کننده که می تواند یک کنترل کننده بهینه نیز تلقی شود بر اساس تبدیل معادلات غیرخطی به معادلات شبه خطی می باشد. هنوز هیچ کنترل کننده بهینه ای برای سیستم های غیرخطی به جز روش معادله ریکاتی وابسته به حالت SDRE  ارائه نشده است.

هدف از این  روش کنترلی، یافتن ورودی کنترلی u است که با اعمال آن به  سیستم تحت کنترل  ضمن پایدار شدن سیستم و ارضا شدن قیود تعریف شده برای آن، تابع هزینه تعریف شده در معادله زیر مینیمم شود و ضمنا متغیرهای حالت سیستم با کمترین تلاش کنترلی به سمت صفر همگرا گردند

در این پروژه ، روش کنترلی sdre به سیستم بازوی ربات دو درجه آزادی اعمال شده و با کنترل کننده LQR مقایسه شده است.

تصاویری از نتایج پروژه را در ادامه مشاهده می نمایید :

کنترل SDRE بازوی ربات و مقایسه با LQR

قیمت پروژه : ۴۰۰۰۰ تومان